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文/林军
很多年过去了，零度的杨建军还记得2008年那年春天与大疆汪滔的那次见面。
杨建军是为了考察航模在电力巡线的应用可能性来到深圳，这里已经成为全球最大的航模出口地。2008年以前，航模主要为固定翼与直升机，要么为军事所用，更多是爱好者的玩具和收藏品，很少有民用的。
杨建军此时刚离开二炮所创业。
杨建军生于1981年，2002年清华电子系毕业后，加入了二炮所。当时二炮所做大量的巡航导弹模拟机，需要高速涡喷的飞行器，项目立项后被一个叫老叶的拿到了，然后组建了团队开始做飞行器。
2004年的一天，老叶带着刚从航空科讯挖来的负责飞控的魏承赟来北京，杨建军负责他们吃住，给他们找飞行场地。他们在官厅水库飞，一飞就炸，老飞不好。当时杨建军在热恋中，飞机飞不好耽误他回去找女朋友。
杨建军想弄一个飞控有什么难的，不就在天上导航一下。他领导见此便说，那你弄一个？弄就弄，初出茅庐的杨建军当即表态。因此，这个项目便变成了杨建军和老叶的合作。
杨建军（图来自杨建军朋友圈）
老叶这个人比较有个性，在后续拉投资过程中总与投资人吵架，于是屡次失败。等到2007年眼见这个项目还没什么进展，但确实有需求存在，杨建军便自己出来创业，很快就拿到了师兄的500万投资。师兄是做电力行业的，原来在国网当领导，对于用飞行器做电力巡检非常看好，并且也有很多资源。
当时的航模技术都不太成熟，没有吊舱、没有数据链。杨建军想要找到解决这些问题的办法，于是来到了深圳拜访同行，其中有一家叫大疆的公司听说直升机飞控做得不错，杨建军决定去看看。
大疆2006年创办之初的办公室最开始系汪滔舅舅杂志社的20平方米的库房，但此时已经搬到了深圳离莲花山不远的莲花北村一间三居室的民房里，从单元楼进门，杨建军看到一个大的风控箱在那儿哗哗甩。
大疆这个办公室也不大，为何要在办公室里放一个大风控箱啊？杨建军想。这是因为，大疆一开始做的是直升机飞行控制产品里有很多校准传感器，为此有个特殊的设备放在风控箱里，在-20度到80度的区间循环的烤，然后传感器在里面不断的转，不断的采集数据，把这些数据拿出来做标的。
见到杨建军进来，大疆的人把设备打开展示给他。杨建军觉得他们只有在有人来的时候才会打开这个设备，没人的时候就会关掉，但即便如此，杨建军对于大疆的第一印象很好，认为这是家认真做东西好好做产品的公司。
杨建军和他们聊了下，三言两语下来，对方发现遇到了专家，便说我们创始人今天下午正好从香港赶过来，要不你和他聊下，他可能讲得更清楚。正好差不多中午12点了，杨建军和他们吃了个饭。饭后不多久，对方说的创始人来了，这是杨建军第一次见到汪滔本尊。
汪滔
汪滔今天屡有惊人之语，以今日之成就也确有愤世嫉俗之资格，但在杨建军印象中当年的汪滔特别谦虚，但又略显消沉，一直说这个行业不好干，有同学做智能家居的早就赚大钱了，自己不知道该不该坚守这个行业。
此时，恰逢大疆黎明前的最黑暗时期，由于经常炸机，唯一的飞手离开，并在专业论坛里吐槽，闹得圈内人人皆知，而创始员工卢致辉、陈金颖和陈金强虽然没有离开，但去意彷徨，并为股份到底应该给多少与汪滔不断撕扯（这段故事各持一词，有兴趣的邻里可以加入左林右狸的知识星球），这三个人能力强弱暂且不论，但早期员工的去留还是很伤士气的，这是问题的A面。问题的B面是大疆直到2009年3月才出第一个能量产的飞控产品，也就是说，此时的大疆还处于产品未出的真空期。内忧外患之下，汪滔情绪低落情理之中。
杨建军未忘记自己此行的目的，主动提议说要不你们把直升机飞控的代码卖给零度。汪滔问，多少钱。杨建军当即给了15万这个数字。对此，汪滔几乎没有迟疑的回答说太少了。
对汪滔来说，此时的大疆已经做了两年，最开始是自己的20万人民币，2007年又找了做饮食生意赚了钱的朋友陆地给了50万（陆地之后也进入公司管大疆的财务和行政），2008年上半年又找自己在香港科大的硕士导师李泽湘以及哈工大机器人方向的青年教师朱晓蕊一起放了100万人民币，汪滔当时给大疆的内部估值是300万人民币，杨建军的15万人民币的技术转让报价虽然有些诱人，但不能打动汪滔。
而在杨建军看来，虽然自己有钱，但如果超过15万这个数字，完全可以自己做。于是这个话题就这样结束了，两个人也就此别过。
回到北京那所别墅里的办公室的杨建军把这个失意的同龄人忘在了脑后，因为他实在无暇顾及其他，从深圳回来后，杨建军觉得目前技术还很难在电力行业有所发展，计划做固定翼飞控，而师兄则坚持做电力，于是两人和平分手。
2009年2月份，师兄帮杨建军注册了一个新公司，名叫零度智控。靠着给部队做的两个地面机器人的项目，杨建军已经赚到一笔钱，所以即使分开也不存在资金上的问题。
独立后零度很快开发出固定翼飞控，靠着当时军队的资源，零度拿到了项目，然后是沈阳军区的军研所的项目，就这样一个项目串着一个项目。早期的零度智控现金流还可以，每个月可以挣30万，小日子过的不错。
2010年，杨建军听说魏承赟自己创业做飞宇后靠着卖玩具飞控一年赚1000万，这对他触动很大，想冲下销售额，看一年能不能也冲到1000万。那年年底，深圳的航天科工想要探索用无人机做电力巡线，找了两家公司，零度负责固定翼，另一家北京的公司负责直升机。对于杨建军来说，这是个扩展的好机会。
两家公司在琼州海峡做水下电力线的巡检演示。起飞都很好，不过沙滩不适合飞机降落，零度的固定翼落在沙滩上轮子卡在沙子里然后翻了。直升机很难操控，飞起来风险很大，大家都躲得远远的。这次演示让杨建军再次认识到固定翼的局限性，于是他决定尝试多旋翼。
当时国内外已经有一些多旋翼出现，Parrot 在2010年推出四旋翼 AR.Drone ，这是行业内公认的第一款消费级多旋翼。苹果在发布 iPhone 后，Parrot 和苹果说能不能一起合作一款产品，于是有了可以用 iPhone 遥控的四旋翼 AR.Drone 。
在国内，在广州有一个比杨建军小一岁的彭斌和他在同一年（2007年）开始创业，他创立了一家叫极飞的公司，并在当年年底就开始做四旋翼航模，不过没有GPS，不能悬停。等杨建军想要做多旋翼时，极飞的年营收达到2000万。
彭斌
2009年初极飞推出多旋翼航模后，汪滔也注意到了。汪滔当即买了极飞的多旋翼航模回来研究，但不能悬停，而且很快就炸机了，汪滔和他的团队一致认为这个东西没有前途，于是放弃了对多旋翼的进一步研究，而是继续研发直升机飞控。
悬停是汪滔的执着，从很小开始喜欢航模的他希望能遥控航模让它去那儿就去哪儿，让它定在那儿就定在那儿。从航模的发展历程看，固定翼比直升机发展更为成熟，而汪滔之所以从一开始就选择直升机，是因为直升机能实现悬停，而固定翼却不能。
2005年在香港科技大学本科毕业做论文时，汪滔说服老师让他做遥控直升机的论文，虽然最后在演示的那一刻失败了，但他仍然坚持下来。汪滔把直升机飞控放在航模爱好者论坛上卖，没想到成功收到订单，这让他欣喜若狂，拿着家里给的20万来到深圳创立了大疆。
创业后汪滔继续攻读研究生（一说是为了拿香港身份熬年限），经常在香港深圳两边跑，就这样研发了两年多，直到2009年推出第一款产品化的直升机飞控XP 3.1。
大疆没有多余的人专门卖XP 3.1，就把相关信息放在网上，守株待兔，因为没有多少人做这个，因此销量还不错，大概每个月20台，每台2万块+，一年下来400万收入，公司开始盈亏平衡。
不同于杨建军依靠军队的资源，汪滔并不喜欢和政府、军队打交道，军事的单子一个都不接。2010年，大疆在推出了第二代直升机飞控 Ace one 后，公司在国内开始有一些知名度，汪滔父亲的一个朋友极力鼓吹汪滔去做一个军品，说那才是大市场，但是汪滔不为所动。
XP 3.1这样的飞控700-800克，而Ace one只有100克，单价1000+，性价比更高，第一个月就有100多台，很快每个月有上千台的量，成为大疆的另一条产品线。
大疆也由此进入不断自我挑战，不断用自己的新产品吃高额毛利，同时用新产品挤占老产品保持市场占有率的打法不断攻城掠地。
李泽湘（右一）带着汪滔（右二）和他的团队在珠穆朗玛峰测试Ace one
但不论 XP 3.1还是 Ace one ，对于大疆来说，市场都不够大，而且利润也不够丰厚。
大疆的直升机飞控主要是应用在航拍领域，但直升机成本高动辄百万令其市场难有突破，一句话，量起不来。
新西兰有一家叫 Photo Hire 的做云台的公司，同时代理大疆的直升机飞控。2010年的一天对方对汪滔说他们公司每个月卖200个云台（这基本上是大疆之前卖直升机飞控 XP 3.1一年的量），90%都是挂在多旋翼上。同时在全球著名的航模爱好者论坛 DIY Drones 上，很多网友开始讨论多旋翼飞控。汪滔觉得这是个商机，于是重新调了几个人去弄多旋翼飞控。
那年在昆山的田瑜一样观察到了市场的变化，也想要做多旋翼。田瑜这个人今天已经淡出无人机江湖，但这个人在无人机以及之前的航模领域曾经是神一般存在的大人物。1998年田瑜创立的中誉电子研发出的固定翼航模“火鸟”，以其炫酷的外形设计和长达40分钟的续航在航模圈广受欢迎，曾年销量过500万台。
田瑜是夫妻二人共同创业，田瑜的夫人江文彦此时在香港科大读MBA，由此认识了大疆的董事长也是汪滔的硕士导师李泽湘，李泽湘向江文彦两口子介绍了汪滔。
2010年冬天，在田瑜的陪同下，汪滔去昆山参观了中誉电子的工厂，两人相谈甚欢，田瑜之后还带汪滔去国外飞他研发的载人飞行器。
田瑜
汪滔深知要做多旋翼飞控，投入不小，靠自我造血鸭梨山大，同时他也预见到这个市场竞争会很激烈，田瑜和他的中誉电子肯定也有意于此，汪滔决定以退为进，主动提出希望中誉电子能投资大疆3000万，田瑜欣然接招。双方迅速一拍即合，并很快准备好了合同，不过最终因为一条关键条款作罢，田瑜要求大疆代码共享，被汪滔拒绝。
庆幸的是，和汪滔的投资谈崩后，田瑜提议做多旋翼的想法被同为合伙人的妻子江文彦否决（田瑜与江文彦这对夫妻CP也故事多多，八卦多多，更多可以加入左林右狸的知识星球），于是继续回头鼓捣起了至今还没有办法量产的载人飞行器。财力和势力远大于大疆的中誉电子没有杀入多旋翼飞控的市场，给了汪滔和大疆喘息的机会。
融资落空的汪滔则回到深圳研究起了多旋翼，并于2011年9月在航空博物馆的展览上推出了多旋翼飞控 WooKong-M。
那次展览是中航杯在举办无人机竞技比赛时顺便组织的，零度的展台就在大疆旁边。当时零度其实也已经开始了多旋翼飞控的研发，不过这次比赛有很多固定翼飞控需求，零度接了很多单子，赚了很多钱，多旋翼飞控被搁置了。
这场比赛从3月份一直持续到9月份，整个过程中杨建军感觉到多旋翼在使劲往上冒。于是比赛一结束，杨建军带队伍便投入到多旋翼的研发中。
2012年3月，零度正式发布多旋翼飞控并开售。那时候主要销售渠道是QQ群。发售的第一天，杨建军和同事小吴守着QQ群，一晚上收到了50多个的订单。一个售价1万多，一晚上的收入就比零度以往一个月的收入还多。杨建军对此很满意，而比零度先发的大疆赚得则更多。
可能会有人好奇，多旋翼飞控是不是技术门槛不高，为何大疆零度都只花不到半年时间就都把产品给搞出来了？答案是肯定的，因为无论是直升机还是固定翼，与多旋翼的飞控其实差异并不大，大疆的 WooKong-M 便是在直升机飞控 WooKong 的基础上改造的。另外，此时整个多旋翼飞控正在兴起开源运动，只要你愿意折腾，各家公司都可以基于开源方案整理出多旋翼飞控出来，不同的是，散兵游勇整出来的飞控得2万多，大疆零度这些正规军整出来的只要1万多。
多旋翼飞控 WooKong 系列让大疆迈过了年收入千万以及单个产品收入体量过千万的两个门槛，大疆也就此进入不缺钱的状态，但汪滔深知，多旋翼飞控迟早会陷入红海，对此，大疆得抓紧往前跑。
早在直升机飞控研发期间，汪滔当时规划了三个产品：图传、飞控、云台。其中图传当时需求最低，汪滔也觉得一时间搞不定，于是他找了酷芯的姚海平帮大疆做外包，姚海平毕业于上海交大微电子，与后来大疆的独立董事香港科大工学院院长高秉强也相熟，这个世界本来就不大。
图传外包，飞控短兵相接，云台成为竞争的制高点。
在做直升机飞控期间，大疆的云台是与其他家一样使用舵机云台方案，但问题不少，响应慢，图像抖，为解决抖动问题，汪滔和他的团队尝试了很多方案，在综合价格和续航等因素后，汪滔创造性地提出用无刷电机直驱来控制云台。但当时，电机直驱的概念才刚开始在工业界传递，因为这项技术减少了减速机的细分，电机本身控制的粒度要求瞬间就提升了两个数量级，工业界认为用电机直驱来做云台基本不太可能。
大疆的方案就是运用云台底部姿态传感器将姿态读出，再与飞控或云台主控传感器的姿态角进行对比，以得出各个轴需要修正的角度，再通过输出pwm信号，使无刷电机迅速做出修正的动作，从而使相机时刻保持水平（默认水平轴，初始无主观倾斜）。
不过知易行难，直到 2011年下半年，大疆才在电机直驱的三轴稳定器上有了突破。2012年1月在德国纽伦堡 Toy Fair 展会上正式发布了禅思 Z15 云台，这是世界首款无刷直驱陀螺稳定增稳云台，更是全球首个民用高精度云台，大疆技术总监李涛回忆起挂着禅思云台和 GoPro 相机的飞机稳稳的立住不动的场景时用了“全身发麻”这样的词表达自己内心的澎湃。禅思 Z15 一夜爆红，2000美金起价的产品一下子有上万的订单，2012年，靠着禅思Z15一个产品，大疆的收入就过亿。
大疆工作人员在 Toy Fair 上展示Z15（图来自Youtube）
既然云台这么赚钱，那其他对手为何不跟进？极飞看到了这个方向，但之前他们在多旋翼飞控上落后略多，此时正在补飞控的课中，还来不及进入云台这个市场；而在多旋翼飞控上就已经与大疆厮杀且技术实力相当的零度此时也进入云台市场，但陷入大疆的专利阻击中，为此大疆与零度一直处于相互打官司的状态中。
禅思 Z15 大获成功，汪滔开始做一体机，也就是具备划时代意义的 Phantom 系列产品。
2013年1月，大疆正式推出消费级多旋翼 Phantom 。此前大家玩多旋翼都是 DIY 型的，用户用这家的机架和那家的飞控再挂上那家的云台，而大疆则将这些都装在了一起，汪滔本身就是一个极度重视工业美学的人，大疆很早就在ID设计上予以投入，因此，Phantom 1代一出来在产品上相当惊艳。
让人惊艳的还有其价格，在做直升机飞控时，汪滔为了航拍已经开启了飞控、云台和图传项目，甚至电机等配件也是自己做，加上 iPhone 推出后，传感器价格急速下降，大疆将无人机售价做到了1000美金，因此一经推出便受到航模爱好者的高度关注。
Phantom 问世获得了比禅思云台更高的市场反响度，当时大疆内部认为头一个月3000台订货就到头了，想不到的是一上来就是过万的订货。
Phantom 1在演示视频中是做了 GoPro 推荐的（禅思云台起大疆就默认推荐 GoPro），但并没有整合相机，用户要装 GoPro 要自己 DIY ，得在大疆自带的云台上焊，但几乎所有人都认为，大疆 + GoPro 是天作之合。
按照汪滔本人的说法，Phantom 2最开始是给 GoPro 贴牌的，按原计划是整合相机进去，但最终没有谈拢，只是在云台上留了接口，玩家可以自己装 GoPro。
也就是因为Phantom 2，汪滔与大疆北美公司总经理科林闹翻了。
2011年，在印第安纳州曼西市举办的无线电遥控直升机大会上，汪滔结识了得克萨斯人科林·奎恩。科林是一名航拍手，自己有一家经营航拍业务的公司，也是大疆的用户。
当年8月，科林飞到深圳和汪滔再次见面。当时大疆针对运动相机 GoPro 研发的云台Z15的第一个样机刚做出来，汪滔给科林演示了下，当场把他惊住了。
科林当即表示，要与大疆深度合作一下，汪滔本有计划在北美成立分公司，于是顺水推舟请科林加入北美分公司，担任负责运营的总经理，并给了对方北美分公司48%的股份。
科林是个营销奇才，他为大疆提出了“未来无所不能”的口号，并利用他参加《极限挑战》等综艺节目积累的明星资源在 Facebook 等社交媒体上大肆宣传禅思和 Phantom。科林的社交式营销使得大疆的用户群打破了航模爱好者的边界，普通大众也开始注意到大疆的产品。
科林·奎恩与 Phantom 2
还有一个公案，那就是 Phantom 这个名字到底是谁起的，科林说他取的。大疆之前的产品名字，大致都与西游记有关，悟空啊，哪吒啊，禅思啊，Phantom 与其完全不是一个路数。
与 GoPro 方认识并计划合作也是科林的关系。Phantom 2 给 GoPro 代工贴牌汪滔也首肯，但在 具体谈判中，GoPro 方提出拿走三分之二的利润，科林擅自答应了这场不平等的交易，这让汪滔无法接受，终止了与 GoPro 的合作。于是，Phantom 2 并没有如预期的那样与 GoPro 深度捆绑着一起亮相。
一种观点认为，因为与 GoPro 合作未果，汪滔决议自己做相机，其实不然，相机研发一直在汪滔的计划中，Phantom 2原计划就是给 GoPro 贴牌合作。只是科林的行为让汪滔意识到，这个帮其拓展美国市场有功的美国人并不在汪滔的完全掌握之中，让科林失分的还在于，科林在linkin等社交软件上声称自己是大疆的CEO，而真实情况是，科林只是大疆在北美子公司的CEO，这两者相加让汪滔决议以换股的方式将北美子公司合并到母体。
于是就出现了那个相差甚远的估值谈判，关于当时具体双方谈的股份是多少，当事人汪滔都记不太清，不过差距大是肯定的。有说法是科林的条件是希望汪滔能给他16%的大疆母公司的股份，其基本算法是大疆北美市场占三到四成的销售收入，子公司他占据48%，这么换算下来，16%的股份是说得通的，而汪滔给出的股份比例是0.3%，一个大疆高管所能对应的高阶权益，在汪滔看来，科林虽然拓展市场有功，但其本质上只是一个区域市场的营销负责人，并不是科林自己内心认为的大疆除汪滔之外的二号人物。
双方不欢而散。
这一年，和汪滔不欢而散的还有雷军。
2013年秋天，汪滔和他的同学德国辍学归来帮其拓展海外业务也是大疆前三大股东之一的谢嘉一起走进了雷军的办公室。汪滔送给了雷军一台 Phantom。这次见面是小米方面主动邀请的，对于雷军来说，想做无人机，不过也并不想显得太主动，所以就试探性地问有什么可以合作的。汪滔也不知道要怎么跟小米合作，他只想给小米卖飞控，一听雷军这么问，想了下，便说，是不是可以让大疆的无人机在小米商城上卖。
雷军顾左右而言他，在问到 Phantom 以及大疆其他产品的超高利润率后表示小米可以合作做定价更低性价比更高的消费无人机。这基本上是鸡同鸭讲，汪滔乘兴而来，败兴而归。
推动小米进军无人机市场的是一个叫唐杨林的人，唐杨林是小米市场部的员工，也是一位超级玩家，其中一项是航模痴迷者。
2012年秋季，小米手机二代发布不久，唐杨林曾飞桂林想与飞宇合作用固定翼来一段小米手机航拍，但高频抖动造成了很严重的果冻效应，手机拍的画面很差。
听闻雷老板对无人机感兴趣，唐杨林将飞宇的老板魏承赟（老魏是中国无人机江湖里的一个重要角色，戏不重但蛮关键的，每每承前启后都有他）介绍给雷军。见到雷军后，魏承赟说可以和小米合作做类似 Parrot 的 AR.Drone 用手机遥控的无人机，或者针对小米手机做云台。雷军说好，你放心做，缺钱找我，并让他第二天找雷军任创始合伙人的小米关联基金顺为资本聊。
聊完后魏承赟与唐杨林吃饭，魏承赟觉得做一款手机云台与手机的结合度更高，市场容量也更大，这想法本就是唐杨林的初衷（唐杨林在接受我们左林右狸频道采访时称当时他是同时找做手机云台和无人机两条线的），唐当即表示高度赞同，魏承赟打算第二天见顺为的人就以这个思路去谈。
在这个饭桌上，还有一个叫蔡炜的人。蔡炜系中科院声学所信号与处理专业博士毕业，不过却做起了航模经销商，飞宇便是其代理的品牌之一。听闻魏承赟第二天要去见顺为的人，蔡炜表示自己也想去。
第二天两人和顺为的人谈完后，魏承赟回到桂林开始做手机云台项目，但并没有等到小米的投资。
魏承赟（左）
而蔡炜则回到广州组建团队，几个月后正式注册了飞米科技，开始为小米研发无人机。
今天看来，小米与飞宇的擦肩而过情理之外，但也意料之中：小米这个时候见神杀神，见鬼杀鬼，略膨胀，在小米看来，找谁做都可以，那么为何不找个配合度更高的呢！在飞控领域已经有积累且在云台上开始有阶段性成果的飞宇则略骄傲，本身也有现金流，拿谁的钱都是拿，不拿自己也能活得不错，那为何要拿一个对无人机领域没有认知店大欺客的玩家的钱呢？
小米没有认识到云台飞控这些核心技术对无人机玩家用户体验的形成是至关重要的。结果是，蔡团队的技术积累还是太弱，小米2013年年底投资进去，到2016年5月才把产品做出来，马上又返工，到2016年下半年产品才完全磨好，说到底还是技术能力不够，也生生的把这个市场给错过了。
纵然有一二再的不欢而散，但并不影响 Phantom 系列的持续畅销。
2013年底，电池供应商格瑞普接到大疆的 Phantom 2 订单，数量是1万组电池。这个数据让创始人刘冰感到意外，他为航模、汽车玩具等提供电池十多年，这是第一次收到这么大额度的多旋翼订单。春节过后，刘冰迅速组建多旋翼的项目组。接下来，刘冰明显感受到行业的变化，不少的人找他聊多旋翼，各种各样的都有，有跨行想创业做多旋翼的，也有投资人想找他做项目尽调的。
刘冰（右，图由本人提供）
2014年是中国无人机江湖的超级大年，这一年，中国乃至全球无人机的重要角色都一一粉墨登场。
第一个登场是科林。
2013年年底，汪滔将北美分公司员工电邮账户全部锁定，解散大部分员工，所有北美客户订单重定向至中国总部。2014年年初，科林立即发起反击，将大疆告至法庭。
科林手里当然也有牌，那就是大疆在北美的渠道都是科林一手建立起来的，因为有分歧并闹上官司，大疆在北美各个渠道上的货品都得以封存而不能进行流转，美国媒体上也诸多负面声音，这自然会影响到大疆的收入，也间接会影响到外部投资人的进入以及内部士气。汪滔也在那段时间打破不见媒体的规则，开始接受外媒的一些采访，也是被科林官司所迫。
2014年8月，经过半年官司，科林与大疆达成庭外和解，拿到1000万美金。按照当年红杉进入大疆的15亿美金的估值折算，这个价格基本是符合汪滔的心理预期。
科林为何接受汪滔的条件，很大程度上是因为，在与大疆打官司的时候， 3D Robotics 向科林摇起了橄榄枝。
而几乎在官司尘埃落定的同时，科林作为SVP加入了美国无人机企业 3D Robotics ，扬言要让全世界认识 3D Robotics 。
科林·奎恩
3D Robotics 由《连线》杂志前主编克里斯·安德森（Chris Anderson）与佐迪·穆诺茨（Jordi Munoz）于2009年创办。安德森也是 DIY Drones 的创立者，两年前他因为给孩子买了一套乐高无人机套件而萌发了创立社区的想法，想借助网友的力量对无人机软件部分进行改进和革新，从而让无人机飞的更稳。DIY Drones 逐渐成为全球无人机开发者的集聚地，多旋翼的开源飞控APM/Pixhawk便诞生于此（大疆零度的早期多旋翼飞控版本都是基于这个开源体系）。穆诺茨是DIY Drones的第七个注册用户，凭借自己开发的直升机飞控在2008年赢得了第一届Sparkfun AVC大赛冠军，在比赛过后，他把自己的代码放到了 DIY Drones上。安德森对其赞赏有加，相识一段时间后便邀其一起创立了 3D Robotics。
刚开始，3D Robotics 还是通过制作DIY无人机套件进行销售，凭借社区的优势，一年有上百万美金销售额。
2012年年末，3D Robotics 拿到了第一笔500万美元的天使投资，安德森正式从《连线》离职，全心投入3D Robotics 的运营当中，并开始研发多旋翼无人机。
克里斯·安德森
科林与大疆达成庭外和解后不久，3D Robotics 推出一款四旋翼无人机 Iris 。科林再次发挥他的销售天分卖力推销这款无人机，可终究未能如愿再复制 Phantom 的辉煌。
第二个登场的叫胡华智。胡华智看到 Phantom 卖火了，终于不再甘于只是做一个收藏家，他关闭了公司原本的业务，转而开始研发多旋翼。
胡华智是杨建军的师兄，15岁考上清华少年班计算机专业。毕业后从事IT行业，曾经为2008年北京奥运会、2010年上海世博会、2010年广州亚运会等重大项目提供指挥调动系统解决方案。
在创业的同时，胡华智最大的爱好就是收藏航模，只要是市面上销售的航模他几乎都买过。1998年，胡华智投资了北京航空航天模型博物馆，将自己的航模收藏其中，如今这家博物馆收藏的航模超过了2000件。胡华智也自己动手研究航模技术，曾在2004年和朋友一起制造了国内第一架共轴双浆直升机，2005年设计制造了涡轮喷气式发动机和喷气式直升机。
胡华智（左）
2014年3月胡华智在清华一个咖啡馆给人演示刚研发出的无人机 Ghost 1.0 样机，隔壁桌上坐着刚刚归国的熊逸放。
与胡华智一样，熊逸放少年得志，16岁进入新加坡南洋理工大学，只不过两人岁数相差一轮，1977年出生的胡华智大1989年出生的熊逸放整整一轮。
熊逸放在大学就开始创业，前后创办过中文团购网站、手机PS切图软件公司等。后又去了美国杜克大学商学院攻读硕士，期间做了一个情侣社区APP“chapter”。
2014年熊逸放想回国了解下国内的创业环境，当胡华智在演示无人机时，他正在隔壁桌和人谈项目。看到胡华智的无人机后，熊逸放走过来说你这个项目放在 Kickstarter 上可以筹10万美金。胡华智不太了解 Kickstarter 是什么，但听到能拿到10万美金很激动，便拉熊逸放入伙。加上认识多年的朋友，当时独轮车 Segway 亚太经销商杨镇全，三人一起创立了亿航。
熊逸放
4月，胡华智通过朋友圈介绍，认识天使投资人乐博资本创始人杨宁，拿到200万人民币天使投资，杨宁又介绍了徐小平投了 Pre-A 轮1000多万。
5月，Ghost 在国内众筹平台点名时间开启众筹，最终筹到37万元；7月，Ghost 再次出现在淘宝众筹，最终成绩为20多万；11月，Ghost 在 Indiegogo 发起众筹，最终以86万美元的众筹金额打破中国科技产品海外众筹纪录。
熊逸放加入亿航后第一时间在美国成立分公司，找来在多家公司里担任市场总监的 Jess Perez 担任主管，并联系公关公司进行众筹前的营销工作。在美国的创业经验告诉熊逸放，在美国发展业务必须用美国人，而众筹前后美国的公关公司发挥着重要作用，没人等着给你钱。在 Indiegogo 众筹前，亿航被 Tech Crunch 评选为美国站全球最受欢迎初创企业冠军，荣获硅谷高创会 Innovation Star 年度创新之星称号。从公关公司熊逸放学到一个关系等式：速度、质量、价格，三者必仅能取其二。
无人机大热后，一堆投资人找到亿航，有投资人见过一面后打电话说你们的项目我投了，你们有BP吗？胡华智说没有，对方说，那我帮你们写。2014年12月30日，亿航宣布获得GGV纪源资本领投的1000万美金的A轮融资。8个月后的2015年8月，亿航再次完成由金浦投资领投的高达4200万美元的B轮融资。
2014年亿航最火热，但拿到最多投资的是昊翔。
2014年下半年，Intel CEO科再齐亲自到昊翔见田瑜（就是中誉电子的田瑜，昊翔是田瑜和夫人江文彦的另一家公司，昊翔取名据说为夫妻二人的爱子名），然后直接给了1亿美金（外界报道是6000万美金，实际上是1亿美金，当时 Intel 对外宣传是超过6000万美金），从谈合作到钱到账前后不到2个月，这让高通措手不及，在科再齐找上门前他们就找上了田瑜，准备给2000万美金，怎奈中间杀出个Intel，而且对方还是CEO亲自谈判，实在抢不过。
有意思的是，当年华登在投资大疆的同时也在比较了昊翔，但最终时任华登合伙人今天湖杉创始合伙人苏仁宏在二选一中选择了大疆，在芯片和硬科技投资领域，华登的合伙人黄庆以及后来自立门户的苏仁宏都是公认的真正懂行的金手指，苏仁宏也是飞宇的投资人。
苏仁宏&左林大叔
投资昊翔未果，高通又找上了零度的杨建军。
在高通之前，零度刚刚接受了雷柏的5000万投资，并合作在深圳成立子公司研发消费级无人机，由零度提供技术支持，雷柏进行生产和市场运营。
深圳子公司还未正式成立，腾讯也意图在无人机市场分一杯羹。腾讯在2014年年中就开始进行无人机市场调查，也接触过不少公司，包括大疆，腾讯希望大疆能为其贴牌做无人机被拒后找到了零度，但此时接受雷柏投资的零度根据协议只能通过子公司与其合作。
而面对高通的主动示好，杨建军也是不愿错过的。后来，零度分别为这三家做了三款产品，为雷柏做的Explorer、为腾讯做的Ying，和为高通做的Dobby。高通也在北京零度放了1.5亿人民币，但未能控股，想深度控股零度不成的高通，转头又参与到 3D Robotics 5000万美金的C轮融资中。
主动找极飞彭斌的人也多了。正在埋头研发新一代多旋翼无人机的彭斌，突然被一堆投资人找上门，说听说你们是个做无人机的智能硬件公司，我们投了。而在3年前，当他北上寻求融资时，所有的投资人对他说，只要你做的是个APP，哪怕是个demo也行，100万美元起步投给你，当时做硬件的彭斌只能失落地回到广州继续苦撑。而面对这次投资人的追捧，彭斌最后选择了成为资本，获得2000万美金A轮融资。
在这些头部无人机企业之后，很多初创企业也都成功拿到了大额投资，包括后来关注度颇高的Lily Robotics、零零无限和斯凯智能等。那两年，是无人机融资的黄金期。就像当初彭斌找投资时一样，现在投资人看到无人机项目，100万美金起步投。
2014年的火热一直延续到2015年，其最高潮是2015年3月，大疆推出 Phantom 3 ，这是真正意义上的一体式四旋翼无人机。在前两代产品中，大疆并没有搭载自己的相机，也有使用其他家的图传，还有各种各样的产品问题，比如云台只能飞5分钟，无人机不稳定容易翻转，图传为模拟图传。而在 Phantom 3 中，与 GoPro 决裂后大疆研发了自己的相机，而图传开始使用自己研发的数字图传，加上3轴云台，大疆把无人机做成了集成度极高的产品。
汪滔与Phantom 3（图来自福布斯）
刘冰用“疯狂”来形容那段无人机创业景象。2015年，格瑞普收到类似 Phantom 3 的项目达100多个，这是他们收到无人机订单最多的一年，占到了他们年营收的60%以上。
Phantom 3的发布，在很多大疆内部人士看来，其实就是无人机领域的平津战役，大疆上下也由此舒了口气。今天复盘来看，2014年的大疆上下压力蛮大的，最终没有和 GoPro 合作的 Phantom 2其实是个半成品，没有太多的自我革命，要自我研发相机出来也存在不确定性，2014年大疆也没有出什么牛逼的产品；更重要的是整个行业弥漫着热钱，基本上每个新创的无人机公司都拿着支票在大疆门口挖人。这个时候，如果有谁出一个 Phantom 3 这样的产品，其实都不用 Phantom 3 ，只要出一个与 Phantom 1 或 2一样同品质的产品，对着大疆打价格战，那么，就够大疆喝一壶的。
但答案是，这2014-2015这两年时间里，除了大疆，整个无人机市场居然没有一个像样的产品。
其中，极飞没有应战是陷入与顺丰的合作中不能自拔。
2011年大疆的 WooKong-M 推出后，彭斌非常惊喜。彭斌做的遥控航模，乐趣在于手感，通过遥控让航模完成各种特技一样的动作，而大疆的 WooKong-M 可以让飞机定在那里不动。
我们为什么不能这样呢？彭斌当时就跟极飞的工程师讲。我们为什么不能做到这个样子，一定还有什么地方没做对，彭斌想。另外，WooKong-M 让彭斌第一次看到了无人机的商业前景，而在这之前他一度只是把它当做一个爱好在做。WooKong-M 能让无人机在空中自己实现稳定，那么它的应用行业是不是能够更广阔。
靠着卖四轴航模，2011年极飞的营收达到2000万，净利润400多万，员工达到40号人。不过，这也是极飞连续两年营业额未增长了。
极飞当即开始GPS悬停技术的研发，用了近一年时间才攻克难题。而在这一年中，极飞的绝大部分客户转向了大疆。
彭斌有一个好朋友，是乐视早期联合创始人，退出后创业做了一家为几大物流公司提供手持终端的公司。这位朋友也是极飞的天使投资人，他想撮合极飞和顺丰的合作。
2013年9月，在深圳顺丰总部，彭斌带领团队给王卫做演示，无人机从4、5公里外的一个中转仓起飞，直接飞到王卫办公室的阳台自动降落，彭斌把无人机上的包裹拆下来给了王卫。
王卫想要让极飞加入顺丰体系，而野心不小的彭斌不甘于寄人篱下，他想掌握主动权，做大物流体系，他提议EMS、四通一达、顺丰组一个物流无人机的布局与王卫的理念背道而驰，双方在谈判一年多后正式分手。
2014年9月11日，彭斌来到深圳创维大厦和汪滔吃了一顿快餐。汪滔劝他放弃继续做飞控，大疆可以为其供应飞控，甚至提出了股权交换的条件，彭斌没有接受股权交换的条件，也没有进入消费无人机市场，双方自此别过，相忘江湖。
彭斌（左）汪滔（右）（图来自彭斌朋友圈）
小米则是迟迟做不出产品来。根据当事人的回忆，2014年刘德代表小米找汪滔谈有没有可能投资，并表示，如果愿意，小米可以把飞米给大疆，大疆来帮小米做小米品牌的无人机，相当是小米用飞米和营销渠道与大疆换股。放在一年前，小米要大疆帮其贴牌做产品，汪滔超过一半的概率会答应，Phantom 2本身就有为 GoPro 代工贴牌的考量在里面，但时过境迁，汪滔担心给小米贴牌会影响大疆的毛利率，汪滔觉得即便贴牌也要保证有一半的利润率，这也是为什么大疆没答应 GoPro 三分之二利润分成的原因所在，汪滔的另一个顾虑是小米的东西都卖得很便宜，大疆光飞控成本就好几千。
还有一个微妙的变化是红杉此时已经通过买老股的方式成为大疆的股东，有红杉加持，汪滔觉得小米不那么重要，汪滔隐约觉得，沈南鹏和雷军很像，外表很谦和，内心很坚硬，很sharp，格局都够，但这样的大佬，董事会有一个就够了。
在媒体上不断制造声浪的亿航很快推出了自己的无人机产品，但其云台是OEM飞宇的，飞控是基于开源平台改的，算法上基本没有啥积累，也没有在这个领域有什么工程师的投入，因此，产品一直不稳定，一直属于半成品。
更重要的一点是备受追捧的胡华智有些膨胀，融资成功的他甚至想做电动汽车，被熊逸放和其他一干人等拦下，最后大张旗鼓做184的举动也更多证明胡华智只是一个有着科学素养但没有啥执行力的民间发明家而已。
亿航的故事是沸腾新十年里典型的败局故事，这里不展开，各位邻里有兴趣的话可以加左林右狸的知识星球。关于亿航最新的一个段子是，有一天胡华智遇到一位早期员工，叙旧之余主动问了一个问题：你觉得我还能做一家像亿航当年一样风光的公司吗？风流总被雨打风吹去。这个段子让听闻者一声叹息。
3D Robotics 的 Solo 反而是这两年唯一有一定竞争力的是产品，其发布时间与 Phantom 3 几乎前后脚，但也于事无补。首先，该机的GPS系统时常会出现连接错误问题，这样一来，无人机很难保持稳定飞行，炸机或丢失对用户来说成了家常便饭。其次，防抖云台的量产也遇到了问题，Solo上市时居然连云台都没有搭载，让它变成了一台弱智的遥控飞机。直到这一年的8月，与 Solo 搭配使用的云台终于上市，这款无人机最终拥有了视频拍摄能力。
这个时候，大疆又推出功能更强大但定价只有1000美金的 Phantom 3 Pro 与之短兵相接，这比 Solo 的成本价还要低，Solo溃不成军。
最终， 3D Robotics 踌躇满志地备了10万台 Solo，而结果是只销售2万台，剩下的全砸在库房里。3D Robotics 不得不关闭工厂，并宣布退出消费级无人机市场转向行业级。我们是家硅谷公司，做软件是我们的传统，至于硬件制造，还是留给中国人吧，安德森在退出时留下这样一句话。
2016年1月在拉斯维加斯举办的CES上，南馆的整个馆区的一半展台基本上都是无人机，而且基本上都是来自中国的公司，好不热闹。这也成为中国无人机一个前无古人后无来者的一次CES。
Intel 高调地为昊翔举行了发布会，推出了搭载其避障系统 Real Sense 的无人机 Typhoon H 。腾讯联合零度首次正式对外展示Ying。
科再齐展示搭载 Real Sense 的无人机 Typhoon H
当然，当年风头最大的还是亿航。在CES上，亿航不仅仅展示了第二代四旋翼Ghost 2，而且还发布了一款载人飞行器184，因新颖的概念成为各大媒体报道的对象。
然而，两个月后2016年的3月， Phantom 4 的推出，让这些都成为过去。那段时间刘冰发现很多公司电话打不通了，一些公司的钱还没花完，刘冰想给人退回去都找不到人。
汪滔曾说过一句话在圈内流传甚广，大意是森林里面发大水，用大水把小动物们全部冲死，最后剩一个长颈鹿，他就是那个长颈鹿。
在CES上，大疆从来不是最高调的那个，他们的策略很明确，将对手扼杀在摇篮中，要出手就一招制敌，比如当所有竞争对手都在准备推出“Phantom 3”时，大疆及时推出 Phantom 4 并通过成本控制将价格一再降低。而当大家想绕开大疆做区别于 Phantom 的小型自拍无人机时，它又及时推出掌上折叠无人机 Mavic 。
Mavic 是大疆在2016年9月推出的小型折叠式无人机，而距离 Phantom 4 的发布仅隔半年。Mavic 继承了 Phantom 4 所有的技术并进行了升级，属于自我革命式出击，果然 Mavic 发布后成为最受欢迎的无人机，包括 Phantom 4 的市场也被严重挤压。Mavic 发布的时候，汪滔对左林右狸频道说过，只有自我革命才能有创新。
Mavic
Mavic 的目标是 Dobby，那是零度集中全部精力想与大疆一搏的产品。2010年双方几乎同时进入多旋翼飞控领域，也同样推出了云台，后遭到大疆控告侵权，期间打了多次架，一直到2017年双方才和解。后大疆推出 Phantom 时，在首都的杨建军担心会受到政策的管制而没有及时跟进推出整机，这一度成为他心中最大的遗憾。
零度为 Dobby 备了20万台的货，70万片高通芯片，以1699元贴近成本价销售。Mavic 的成功狙击，令 Dobby 成为烫手山芋和难题。
大疆用 Mavic 结束了 Phantom 的时代，自此放弃继续研发 Phantom 系列，也结束了那段消费级无人机疯狂的时光。大疆成为了那个活在最后的长颈鹿。
即使花了高价请来了宅男女神柳岩做代言，Dobby 销售依旧惨淡，零度资金链由此断裂。在2016年最后一天，零度宣布裁员百余人。在不到1个月前后，亿航裁员70人、昊翔裁员百余人，Lily Robotics、斯凯智能倒闭。
资金链断裂后，零度的投资人想方设法为其融资，但此时的无人机市场已经成为投资者的弃儿。GGV是零度智控和亿航的共同投资方，便提议让双方合并融资。刚开始投资人并未对杨建军明说，而是说在广州联系了对零度感兴趣的投资机构，忽悠杨建军先去了广州。
去了广州后，投资人告诉他那家机构临时有事没空见他们，要带他去另一家。等到了地方，杨建军才知道是到了亿航。
杨建军见到了师兄胡华智，对方说零度的困难一时半会儿也解决不了，不如和亿航融合下。胡华智希望杨建军帮亿航组建团队，提供一部分技术，继续做消费级无人机。杨建军当即拒绝，不过还是认真地帮胡华智分析亿航的出路。杨建军觉得亿航的执行力比较差，而载人飞行器184又消耗了至少60%的精力，不如就发挥这个项目的优势，做自动化大屏，看政府有没有喜欢的。杨建军陪着胡华智找了几个连云港和韶关的公安局，公安对这个项目非常感兴趣，当场几乎拍板了，说到时候你来投标，我们想方设法让你中标。
昊翔的江文彦也来北京见杨建军，想让昊翔和零度整合，一起融资。但杨建军觉得昊翔几经折腾后并没有太多资源优势，且内部管理仍存在很大问题，同样拒绝了这个提议。
昊翔的转折时刻要从2015年那起汽车追尾事故说起。田瑜在喝了酒之后，驾车途中与一同乘车的江文彦发生争执。红灯错看成绿灯，刹车不及撞上前方豪车，田江两人双双受伤入院。也就在住院期间，常年定居香港的田的小女友放心不下，带着孩子前来探视，又恰巧被江文彦家属发觉。一起交通事故，瞬间演变成了婚内出轨的八点档肥皂剧，之后夫妻二人为争夺公司控制权相互安插人手，内部气氛剑拔弩张，一场好好的产品讨论会能变成比武大会。
最终江文彦赢得了官司，田瑜离开昊翔，远走海外，紧接着，昊翔就宣布新任CEO的上任，江文彦削减了所有田瑜主导的产品线计划。来回震荡下，昊翔元气大伤，即便有Intel 科再齐的站台和CES的神奇表演，但也无法制止昊翔一路向下的颓势。当然，包括大疆在内的竞争对手的官司也让昊翔略被动。
Dobby 发布没有达到预期，融资也不理想，内外交困下，杨建军大病一场。杨建军自陈养病期间特别悲观，觉得和大疆争了这么多年，人家还是做得非常棒，零度虽然看起来做了些东西，但进步不大。
柳岩代言Dobby
杨建军主动给汪滔发了一封邮件，说互相打了这么多年了，觉得很没有意思，是不是我们的消费级上了，你们就不要那么狠了，不要专门针对我们，我们发展一下就算了，反正我们也没什么远大的志向。
汪滔看了以后也很触动，回复说你要是有空，来深圳我们公司聊下。
时隔8年，杨建军再度踏入大疆的办公室，只不过这次变成了在科技园中的一座现代大厦中。接待的是大疆副总裁Andy。在这次交谈中，两人聊到怎么样避开差异化竞争，大家不再低层次地打价格战，天天骂来骂去撕逼。
聊完后Andy亲自开车送杨建军去机场飞回北京。到机场没多久，还没办登机牌，Andy打来电话，说Frank到办公室了，问我跟你聊得怎么样，我说很好，价值观一致，Frank说想跟你见一下，你能不能回来？就这样，杨建军放弃登机回到了大疆办公楼。
来到汪滔办公室，一见面就被汪滔拉着合影，说咱们好多年没见了。杨建军说如果2008年我们见过，应该有8年没见了，中间只有QQ聊过。杨建军说8年前我见过你们一个创始人，他说他同学做智能家居老赚钱了。Andy说，那就是他。
这次谈话很和谐，双方都表达了可以合作的意愿。
在经过一番考察后，杨建军决定重新回到军工领域做自己擅长的固定翼。而那些库存的Dobby，零度交给大疆帮忙销售。
而为了缓解资金短缺，零度做了无人机编队项目。有一天，汪滔给杨建军发微信，他看到亿航的编队，这个东西能做几千万收入，你们看不看得上。杨建军说，我们看得上，也在做。汪滔说，大疆做了一个通讯的模块，可以很多个点互相通讯，你们可以拿去用。杨建军说，当然好。
在大疆集中精力打击消费级无人机竞争对手的那几年，在隔壁广州有一家无人机企业悄悄避开锋芒，转而去往偏远的新疆开疆辟土。它就是比大疆更早做四旋翼的极飞。
为了更深层次的去了解无人机在农业的商业模式可行性，极飞在新疆包了80亩地，种上棉花，自己打。彭斌规定程序员都必须下地3个月，不然就不要回来。留下来的晒得跟个小黑猴一样，最后都成为了极飞的骨干。
极飞在新疆的棉花地
种完棉花后，极飞在新疆建了一个基地，把硬件铺下去，开始做规模化运营。极飞没有选择直接卖无人机，而是组建大量的飞手团队做植保服务。
2016年3月，大疆推出了第一款植保无人机 MG-1 并直接销售，以不到3万的价格再次搅动植保无人机市场。只是行业市场不同于消费级，大疆的这一招对于已深耕几年的极飞来说影响并不大。
与此同时，大疆在击败众多消费级竞争对手后也面临市场瓶颈。自 Mavic 之后大疆相继推出了越来越小的 Spark 和 Tello ，但已无令人惊艳的创新，而 Mavic 的第二代直到16个月后才推出，同样差异化不大。有大疆内部员工向左林右狸频道曾表示 Mavic 销售量很可观，又没有竞争对手，因此公司并不着急推出新品。由此可见大疆内部已有些骄傲自满，这实际上也成为竞争对手突击的最好机会。
而在近期的销售数据中，大疆发现手持云台的销量猛增，而这里面有一个强劲的竞争对手就是当年转型做手机云台的飞宇。洪水退后，新的一批动物进来了。
如今当汪滔和左林右狸频道谈起大疆的成功，就像当年杨建军初次见他一样，他保持着非常平和和谦虚的态度，他说主要是运气，选择题做得好，选择了多旋翼。另外，就是为了赌一口气。当年创业时，招人不顺利，在2009年第一代直升机飞控还未推出前大疆员工流失率极高，大多都跑到当时的航模大厂去了，同时投资屡屡碰壁，这让内心骄傲的汪滔极为愤懑，他想着一定要做出让世人惊艳的东西。
2008年卢致辉他们走后的一天凌晨2点，汪滔给赵涛、石俊等剩下的几个员工发了一封邮件，其中写道，“飞控的产品化还有一口气了，希望大家可以各尽其力，弄一个全球直升机届革命性的产品出来。我们不光要赚钱，还要干大事，干好了自然能赚大钱，小钱咱们看不上。”
汪滔在西藏
十年后，大疆把那些航模大厂都干的只剩一口气。“你看他们现在都混的不咋样”汪滔笑着说，此时的他就像一个打架打赢了的孩子。
